வேலூர் கோட்டை என்ற பெயரில் அழைக்கப்படும் இந்த கோட்டை, வேலூர் மாவட்டத்தின் முக்கிய சுற்றுலா தலங்களில் ஒன்றாகும். இது 16 ஆம் நூற்றாண்டில் விஜயநகர ஆட்சியின் போது கட்டப்பட்டது. இதைக் கட்டியவர் சின்ன பொம்மி நாயக்கர் என்று அழைக்கப்படும் மன்னர் ஆவார். அவரது ஆட்சி காலத்தில் இந்த கோட்டை மிக முக்கிய தலமாகவும், போர்களின் போதும் பயன்படுத்தப்பட்டுள்ளது. பின்னர் இந்த கோட்டையை 17ஆம் நூற்றாண்டின் நடுவில் பிஜாப்பூர் சுல்தான் கைப்பற்றினார்.
இதைத் தொடர்ந்து 1760 ஆம் ஆண்டு இக்கோட்டை பிரிட்டிஷ் கிழக்கிந்திய கம்பெனியினரின் வசம் சென்றது. பிஜாப்பூர் மன்னரின் பரிசாக ஆங்கிலேய கிழக்கிந்திய கம்பெனி இதைப் பெற்றுக் கொண்டதாக தெரிகிறது. பின்னாட்களில் இந்த கோட்டை சிறையாகவும் பயன்படுத்தப்பட்டுள்ளது.
திப்பு சுல்தானின் மகன்கள் இங்கு சிறை வைக்கப்பட்டுள்ளனர்.ஆங்கிலேயர்கள், திப்பு சுல்தானுடன் போர் செய்து வென்ற பிறகு அவருடைய மகன்களை கைது செய்து, இந்த கோட்டையில் தான் சிறை வைத்தனர். இந்திய விடுதலைப் போராட்ட வரலாற்றின் முக்கிய நிகழ்வான சிப்பாய் கலகம் இங்குதான் நடைபெற்றது. வேலூர் சிப்பாய் கலகம் இந்திய அளவில் பேசப்பட்ட ஒன்று. 1806 ஆம் ஆண்டு ஆங்கிலேய ஆட்சிக்கு எதிராக இக்கோட்டையில் இந்திய சிப்பாய்கள் கலகம் நிகழ்த்தினர். இந்நிகழ்ச்சியை, வேலூர் சிப்பாய் எழுச்சி என்று இந்திய வரலாற்றில் குறிப்பிடுகின்றனர்.